Упознавање студената са основама кинематике и динамике напредних роботских система.Омогућено је решавање задатка кинематике и динамике као и задатка управљања роботског система (РС)- (редундантни РС, избегавање препрека, планирање задатка,роботска визија) применом интелигентних метода управљања као и коришћењем савремене теорије Родригове матрица трансформације,кватерниона и теорије коначних ротација. Одређивање (симулационих) модела РС-диференцијалних једначина кретања РС која су значајна у практичним проблемима РС применом савремених метода роботике.Практичне симулације РС у МАТЛАБ,Cyberbotics Webots софтверском пакету, као и рад студената са лабораторијским роботом NEUROARМ.

Похађањем предмета студент стиче способност анализе проблема и синтезе решења проблема кинематике и динамике напредних роботских система уз употребу научних метода и поступака као и рачунарске технике и опреме. Тиме му је омогућено примењивање решења у практичним проблемима роботских система као и праћење и примени новина у развоју нових напредних роботских система.

Основе и специфичности напредних роботских система(РС).Родригов образац и матрица трансформације(МТ).Одређивање кинематичких величина РС.Директан и инверзан задатак кинематике робота-карактеристични случајеви. Основе кватернионског рачуна и теорије коначних ротација. Диференцијалне једначине(ДИФЈ)кретања РС применом метричког тензора-Родригов приступкао и кватернионски приступ:карактеристични случајеви-у облику кинематичког ланца са структуром тополошког дрвета,у облику затвореног кинематичког ланца. Једначине кретања РС са Лангражевим множитељима.Кеjнове(Kane's)једначине кретања РС. Редундантни РС.Основe "напредних" алгоритама управљања РС као и удаљеног управљања РС.Примена управљања РС засновани на примени рачуна нецелобројног реда. Основе програмских језика за роботе. Решавање карактеристичних проблема роботике: разрешење редуданности, заобилажења препрека, планирање и навигација робота,роботска визија. Пример једног биолошки инспирисаног интелигентног робота.

Примери одређивања броја степени слободе кретања РС;Израчунавање Родригове матрице трансформације(МТ)-карактеристични случајеви, одређивање кинематичких величина РС у МАТЛАБ окружењу. Решавање директног и инверзног задатка кинематике РС. Решавање директног и инверзног задатка динамике РС у МАТЛАБ окружењу. Примери симулације ДИФЈ РС у МАТЛАБ-у-ГУИ, МАТЕМАТИЦИ, пример једног редундантног РС. Пример симулације РС у Cyberbotics Webots пакету. Пример управљања РС-лабораторијског робота NeuroArm са 7 степени слободе у МАТЛАБ окружењу. Један пример видеосерво управљања датим РС. Симулација и управљање LEGO Mindstorms роботима.

нема

1.Човић В., Лазаревић М., Механика робота,МФ Београд,2021,(књига) 2.Лазаревић М., Збирка задатака из механике робота, МФ Београд,2006.(ЗЗД) 3.Wittenburg J.,Dynamics of Systems of Rigid Bodies,Teubner,Stuttgart,1977.(КСЈ) 4.Craig J.,Introduction to robotics,Mechanics and Control,Addison-Wesley, 2017. 5.Писани изводи са предавања (Handouts) 6.Cyberbotics Webots - софтверскi пакет, 7.NeuroArm-лабораторијски робот са 7 степени слободе 8.Matlab,Мathematica-софтверски пакети 9.Kuipers, J.B.: Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits,Aerospace and Virtual Reality, Princeton University Press, New Jersey, 1999. 10. Craig Sayers,Remote Control Robotics,Springer,1998. 11.C. A. Monje, YQ. Chen, B. M. Vinagre, D. Xue, V. Feliu, Fractiona Order Systems and Controls – Fundamentals and Applications, Springer, 2010.

укупан фонд часова: 65

ново градиво: 30
разрада и примери (рекапитулација): 20

аудиторне вежбе: 0
лабораторијске вежбе: 0
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 0
пројекат: 0
консултације: 0
дискусија/радионица: 0
студијски истраживачки рад: 0

преглед и оцена рачунских задатака: 0
преглед и оцена лабораторијских извештаја: 5
преглед и оцена семинарских радова: 5
преглед и оцена пројекта: 0
колоквијум са оцењивањем: 0
тест са оцењивањем: 0
завршни испит: 5

активност у току предавања: 0
тест/колоквијум: 0
лабораторијска вежбања: 0
рачунски задаци: 0
семинарски рад: 50
пројекат: 0
завршни испит: 50
услов за излазак на испит (потребан број поена): 30

Bruno Siciliano, Oussama Khatib, Springer Handbook of Robotics,Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008.; Thomas R. Kurfess.,Robotics and automation handbook,CRC Press LLC, Boca Raton, Florida,2005; Ahmed A. Shabana, Dynamics of Multibody Systems,Cambridge University Press The Edinburgh Building, Cambridge , UK,2020; M.W. Spong, M. Vidyasagar: Robot Dynamics and Control (Wiley, New York 1989); Yoseph Bar-Cohen, Cynthia L. Breazea,Biologically Inspired Intelligent Robots ,SPIE org,2003;